| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 运动模拟台国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 重载并联机构应用现状 | 第16-17页 |
| 1.4 冗余并联机构的研究 | 第17-18页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3-(2-PR)S并联运动模拟台构型与位置分析 | 第20-35页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 运动模拟台技术指标 | 第20-23页 |
| 2.2.1 舰船典型运动参数 | 第20-21页 |
| 2.2.2 机构设计指标 | 第21-23页 |
| 2.3 运动模拟台构型分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 构型设计条件 | 第23页 |
| 2.3.2 冗余驱动 3-(2-PR)S关节静载平衡并联机构 | 第23-27页 |
| 2.4 3-(2-PR)S并联运动模拟台位置分析 | 第27-31页 |
| 2.4.1 模拟台机构描述 | 第27-28页 |
| 2.4.2 位置反解 | 第28-30页 |
| 2.4.3 运动算例与仿真验证 | 第30-31页 |
| 2.5 3-(2-PR)S并联运动模拟台工作空间分析 | 第31-34页 |
| 2.5.1 工作空间约束条件 | 第31-32页 |
| 2.5.2 工作空间 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 冗余驱动 3-(2-PR)S并联机构运动学及特性分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 冗余驱动 3-(2-PR)S并联机构运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.2.1 速度分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 加速度分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 运动算例与仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.3 冗余驱动 3-(2-PR)S并联机构奇异性分析 | 第40-43页 |
| 3.3.1 奇异位形的判别 | 第40-41页 |
| 3.3.2 奇异位形 | 第41-43页 |
| 3.4 冗余驱动 3-(2-PR)S简化机构刚度特性分析 | 第43-46页 |
| 3.4.1 3-PRS机构柔度模型 | 第43-44页 |
| 3.4.2 3-PRS机构方向刚度 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 冗余驱动 3-(2-PR)S并联运动模拟台动力学分析 | 第47-71页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 并联机构的动力学Hessian矩阵及动力学模型 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基于旋量代数的单刚体动力学Hessian矩阵 | 第47-49页 |
| 4.2.2 并联机构的动力学Hessian矩阵 | 第49-50页 |
| 4.2.3 并联机构的动力学模型 | 第50-51页 |
| 4.3 3-(2-PR)S简化机构 3-PRS动力学分析 | 第51-54页 |
| 4.3.1 3-PRS并联机构动力学数值求解 | 第51-52页 |
| 4.3.2 基于Adams的 3-PRS并联机构动力学仿真验证 | 第52-54页 |
| 4.4 冗余驱动 3-(2-PR)S并联机构动力学分析 | 第54-60页 |
| 4.4.1 冗余驱动 3-(2-PR)S并联机构动力学模型 | 第54-57页 |
| 4.4.2 基于Adams的 3-(2-PR)S并联机构动力学仿真验证 | 第57-60页 |
| 4.5 运动分支的两种不同结构研究 | 第60-66页 |
| 4.5.1 (2-PU)S型运动分支 | 第60-65页 |
| 4.5.2 (2-PS)S型运动分支 | 第65-66页 |
| 4.6 带有关节静载平衡装置的 3-(2-PR)S并联机构 | 第66-69页 |
| 4.6.1 分支动力学模型 | 第66-68页 |
| 4.6.2 静载平衡装置优化 | 第68-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 3-(2-PR)S并联运动模拟台系统仿真研究 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 并联运动模拟台系统组成及机械结构设计 | 第71-73页 |
| 5.2.1 模拟台系统组成 | 第71-72页 |
| 5.2.2 机械结构设计 | 第72-73页 |
| 5.3 系统仿真及直线运动单元设计 | 第73-79页 |
| 5.3.1 动平台做不同运动时主动关节各性能参数最大值 | 第73页 |
| 5.3.2 系统仿真及主要外购件的选取 | 第73-79页 |
| 5.4 重要零部件有限元分析 | 第79-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
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