logo
教育论文中心  教育论文中心   广告服务  广告服务   论文搜索  论文搜索   论文发表  论文发表   会员专区  会员专区   在线购卡   在线购卡   服务帮助  服务帮助   联系我们  联系我们   网站地图  网站地图   硕士论文  会员专区   博士论文
当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--一种仿生四足机器人步态规划与运动控制研究
博硕论文分类列表
工业技术 交通运输 农业科学
生物科学 航空航天 历史地理
医学卫生 语言文字 环境科学
综合图书 政治法律 社会科学
马列主义、毛泽东思想 艺术
数理科学和化学 文学
天文学、地理科学 军事
文化科学、教育体育 经济
自然科学总论 哲学
查看更多分类
 
论文搜索
 
 
相关论文
机器人步态规划运动控制研究
机器人步态规划运动控制研究
小型机器人步态规划运动稳定
机器人步态规划平衡控制研究
机器人步态规划步态控制研究
复杂地形环境中四足机器人行走方法
视觉地形分类和机器人步态规划
基于虚拟样机技术的机器人步态
微型仿生机器人系统的研究
部结构对机器人行走性能影响的研
机器人步态规划仿真
灵长类仿生机器人悬臂运动仿生
移动机器人步态规划控制
基于虚拟样机技术的液压驱动四足机
步行康复训练机器人助行腿的步态
核电站救灾机器人轨迹规划跟踪
基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人
仿生恐龙机器人步态仿真及系统实
模块化仿生机器人步态设计及
机器人越障自由步态规划控制
仿人机器人步行控制及路径规划方法
机器人奔跑步态动态稳定性
液压机器人步态规划研究
步态识别的算法研究和系统实现
步态识别的若干关键技术研究
仿蟹机器人步态规划及复杂地貌行走
动态行走双机器人步态控制
基于ADAMS的机器人虚拟样
内膝肘式四足机器人步态仿真
机器人步态规划及自适应控制
仿人机器人设计及步行控制方法
类豹型四足机器人高速运动及其控制
机器人步态规划和步行控制
机器人稳定步态规划及多机器人
机器人步态规划性能分析研究
机器人步态规划及自主导航系统
机器人步态规划控制研究
小型机器人的奔跑和跳跃控制
自主步行机器人运动控制及相关研究
机器人快速在线步态切换及其实
机器人步态生成及控制研究
室内环境下基于三维地图的双机器
 
科目列表
市场营销 管理理论 人力资源
电子商务 社会实践 先进教育
伦理道德 艺术理论 环境保护
农村研究 交通相关 烟草论文
电子电气 财务分析 融资决策
电影艺术 国学论文 材料工程
语文论文 数学论文 英语论文
政治论文 物理论文 化学论文
生物论文 美术论文 历史论文
地理论文 信息技术 班主任
音乐论文 体育论文 劳技论文
自然论文 德育管理 农村教育
素质教育 三个代表 旅游管理
国际贸易 哲学论文 工商管理
证券金融 社会学 审计论文
会计论文 建筑论文 电力论文
水利论文 园林景观 农林学
中医学 西医学 心理学
公安论文 法学法律 思想汇报
法律文书 总结报告 演讲稿
物业管理 经济学 论文指导
计算机 护理论文 社会调查
军事论文 化工论文 财政税收
保险论文 物流论文 语言教育
教育教学 给水排水 暖通论文
结构论文 综合类别 硕士论文
博士论文    
 
 
一种仿生四足机器人步态规划与运动控制研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-5页
英文摘要第5-6页
1 绪论第9-25页
    1.1 课题的研究背景、意义和目的第9-11页
        1.1.1 研究背景及意义第9-11页
        1.1.2 课题研究目的第11页
    1.2 仿生四足机器人国内外研究现状第11-22页
        1.2.1 仿生四足机器人的仿生结构研究现状第11-18页
        1.2.2 仿生四足机器人的运动控制与步态研究现状第18-22页
    1.3 本文主要研究内容第22-25页
2 基于SLIP模型的仿生机器腿设计与分析第25-49页
    2.1 引言第25页
    2.2 基于SLIP模型的仿生腿部设计第25-38页
        2.2.1 仿生连杆机器腿设计第25-27页
        2.2.2 SLIP模型的动力学分析第27-32页
        2.2.3 机器人单腿结构参数确定第32-36页
        2.2.4 同轴双电机驱动的腿部设计第36-38页
    2.3 单腿运动学和动力学模型建立第38-46页
        2.3.1 单腿运动学分析第38-41页
        2.3.2 单腿足端工作空间第41-44页
        2.3.3 机器人腿部动力学建模第44-46页
    2.4 LCS-Ⅱ仿生四足机器人整体结构第46-48页
    2.5 本章小结第48-49页
3 LCS-Ⅱ仿生四足机器人运动步态规划第49-69页
    3.1 引言第49页
    3.2 步态的相关定义第49-54页
        3.2.1 步态表征参数第49-51页
        3.2.2 步态描述方法及运动稳定性判据第51-54页
    3.3 足端轨迹规划第54-59页
        3.3.1 基于机身前进速度的着地相轨迹规划第54-56页
        3.3.2 基于足端着地零冲击的飞行相轨迹规划第56-59页
    3.4 静态步态规划第59-62页
        3.4.1 直线行走步态规划第59-61页
        3.4.2 转弯步态规划第61-62页
    3.5 动态步态规划第62-67页
        3.5.1 对角步态规划第62-65页
        3.5.2 遛步步态规划第65-67页
    3.6 本章小结第67-69页
4 LCS-Ⅱ仿生四足机器人运动控制系统及控制策略第69-85页
    4.1 引言第69页
    4.2 控制平台硬件结构设计第69-74页
        4.2.1 分布式控制结构设计第69-70页
        4.2.2 控制系统微处理器第70-71页
        4.2.3 传感器系统第71-74页
    4.3 基于足端反力的反馈运动控制策略第74-78页
    4.4 基于Simulink软件平台的运动控制系统搭建第78-82页
        4.4.1 LCS-Ⅱ仿生四足机器人单腿运动控制验证第79-81页
        4.4.2 传感器模块的硬件在环仿真第81-82页
        4.4.3 系统任务控制流程及调度第82页
    4.5 本章小结第82-85页
5 LCS-Ⅱ仿生四足机器人样机实验研究第85-99页
    5.1 引言第85页
    5.2 LCS-Ⅱ仿生四足机器人物理样机实验第85-96页
        5.2.1 机器人行走步态实验第86-89页
        5.2.2 机器人对角原地踏步实验第89-92页
        5.2.3 机器人对角小跑实验第92-96页
    5.3 LCS系列仿生四足机器人性能参数第96-97页
    5.4 本章小结第97-99页
6 结论与展望第99-101页
    6.1 总结第99-100页
    6.2 未来展望第100-101页
致谢第101-103页
参考文献第103-109页
附录第109页
    A.作者在攻读学位期间发表的论文目录第109页
    B.作者在攻读学位期间取得的科研成果目录第109页

 
 
论文编号BS4054949,这篇论文共109
会员购买按0.35元/页下载,共需支付38.15元。        直接购买按0.5元/页下载,共需要支付54.5元 。
我还不是会员,注册会员
会员下载更优惠!充值送钱!
我只需要这篇,无需注册!
直接网上支付,方便快捷!
 您可能感兴趣的论文
版权申明:本目录由www.jylw.com网站制作,本站并未收录原文,如果您是作者,需要删除本篇论文目录请通过QQ或其它联系方式告知我们,我们承诺24小时内删除。
 
 
| 会员专区 | 在线购卡 | 广告服务 | 网站地图 |
版权所有 教育论文中心 Copyright(C) All Rights Reserved
联系方式: QQ:277865656 或写信给我