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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--陌生环境下机器人自主建图的研究与实现
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陌生环境下机器人自主建图的研究与实现
 
     论文目录
 
摘要第5-6页
abstract第6-7页
第一章 绪论第10-19页
    1.1 研究工作的背景与意义第10-11页
    1.2 研究发展综述第11-18页
        1.2.1 SLAM的研究现状第11-13页
        1.2.2 智能移动机器人研究现状第13-16页
        1.2.3 机器人自主探索的研究现状第16-18页
    1.3 论文主要研究内容与安排第18-19页
第二章 自主移动机器人系统建模第19-28页
    2.1 两轮差分底盘的运动学模型第19-20页
    2.2 环境地图模型第20-21页
    2.3 建图算法模型第21-27页
        2.3.1 Gmapping-SLAM算法第21-23页
        2.3.2 Hector-SLAM算法第23-26页
        2.3.3 Cartographer-SLAM算法第26-27页
    2.4 本章小结第27-28页
第三章 快速随机搜索树算法研究第28-37页
    3.1 RRT算法基本原理第28-33页
    3.2 穿墙随机树算法基本原理第33-36页
    3.3 本章小结第36-37页
第四章 机器人自主建图算法研究第37-54页
    4.1 前沿点的生成及移动控制策略第37-42页
    4.2 前沿点的优化第42-44页
    4.3 最佳前沿点的评估第44-46页
    4.4 路径规划第46-52页
        4.4.1 全局路径规划第46-48页
        4.4.2 局部路径规划第48-52页
    4.5 本章小结第52-54页
第五章 机器人自主建图实验研究第54-71页
    5.1 实验环境设置与建图流程第54-61页
    5.2 前沿点优化结果第61-64页
    5.3 移动控制策略的提出第64-65页
    5.4 实验结果对比第65-70页
        5.4.1 不同η值建图时间结果对比第65-67页
        5.4.2 全局与局部随机树结合实验研究第67页
        5.4.3 与其他探索策略时间对比第67-70页
    5.5 本章小结第70-71页
第六章 全文总结与展望第71-73页
    6.1 全文总结第71页
    6.2 主要创新点第71页
    6.3 后续工作展望第71-73页
致谢第73-74页
参考文献第74-79页
攻读硕士学位期间取得的成果第79页

 
 
论文编号BS4573299,这篇论文共79
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