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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于线性自抗扰控制的智能车运动研究
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基于线性自抗扰控制的智能车运动研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第一章 序论第11-20页
    1.1 研究背景第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-18页
        1.2.1 国外研究现状第12-15页
        1.2.2 国内研究现状第15-16页
        1.2.3 智能车控制技术第16-18页
    1.3 本文的工作及论文结构第18-20页
第二章 智能车数学建模第20-25页
    2.1 智能车非线性模型第20-22页
    2.2 预瞄模型第22-23页
    2.3 智能车简化模型第23-24页
    2.4 本章小结第24-25页
第三章 双轮移动小车AmigoBot介绍第25-33页
    3.1 双轮移动小车AmigoBot第25页
    3.2 AmigoBot软件介绍第25-27页
    3.3 AmigoBot软件介绍第27-30页
    3.4 Aria常用的类第30-32页
    3.5 本章小结第32-33页
第四章 智能车基于线性自抗扰的偏向角控制第33-50页
    4.1 AmigoBot动力学模型第33-35页
    4.2 控制器设计第35-44页
        4.2.1 线性自抗扰控制第35-40页
        4.2.2 偏向角控制器的实现第40-41页
        4.2.3 控制器参数整定第41-44页
    4.3 仿真和实验第44-48页
        4.3.1 数值仿真第44-46页
        4.3.2 软件平台仿真第46-48页
    4.4 本章小结第48-50页
第五章 智能车换道研究第50-69页
    5.1 智能车换道轨迹规划第50-58页
        5.1.1 基于sin函数的运动轨迹第50-52页
        5.1.2 基于圆弧的运动轨迹规划第52-53页
        5.1.3 基于正反梯形横向加速度的运动轨迹规划第53-55页
        5.1.4 基于多项式的换道轨迹规划第55-58页
    5.2 智能车换道轨迹跟踪第58-67页
        5.2.1 基于预瞄的轨迹跟踪控制第59-61页
        5.2.2 轨迹跟踪控制器设计第61-62页
        5.2.3 实验仿真与分析第62-67页
    5.3 本章小结第67-69页
第六章 全文总结及展望第69-72页
    6.1 全文总结第69-70页
    6.2 展望第70-72页
参考文献第72-77页
攻读硕士期间发表的学术论文第77-78页
致谢第78页

 
 
论文编号BS4597899,这篇论文共78
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