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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--考虑行人轨迹的车辆主动避撞路径规划及控制研究
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考虑行人轨迹的车辆主动避撞路径规划及控制研究
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-9页
1 绪论第9-17页
    1.1 课题背景及研究意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-16页
        1.2.1 行人行为研究现状第10-13页
        1.2.2 行人避撞规划控制研究现状第13-15页
        1.2.3 行人避撞系统研究的不足之处第15-16页
    1.3 本文主要研究内容第16页
    1.4 本章小结第16-17页
2 行人横向避撞路径规划研究第17-43页
    2.1 行人避撞控制系统决策策略第17-18页
    2.2 行人过街模型建立第18-23页
        2.2.1 Markov模型假设第18-19页
        2.2.2 变量描述第19-20页
        2.2.3 参数选择第20-22页
        2.2.4 生成行人轨迹第22-23页
    2.3 弹性带理论第23-27页
        2.3.1 传统弹性带理论第23-25页
        2.3.2 对弹性带方法的改进第25-27页
    2.4 考虑行人轨迹的路径规划第27-36页
        2.4.1 路径规划约束条件第27-28页
        2.4.2 路径规划结果第28-32页
        2.4.3 路径重规划第32-36页
    2.5 改进弹性带法与典型避撞规划方法比较分析第36-42页
        2.5.1 基于RRT算法的路径规划第36-38页
        2.5.2 基于人工势场法的路径规划第38-41页
        2.5.3 三种路径规划比较结果第41-42页
    2.6 本章小结第42-43页
3 行人纵横向避撞控制策略研究第43-67页
    3.1 横向MPC跟踪控制第43-55页
        3.1.2 模型预测控制原理第43-44页
        3.1.3 车辆动力学建模第44-49页
        3.1.4 基于模型预测控制的路径跟踪器设计第49-55页
    3.2 纵向避撞控制策略第55-62页
        3.2.1 避撞区域划分第56页
        3.2.2 风险评估模型第56-58页
        3.2.3 纵向避撞控制方法第58-62页
    3.3 纵横向控制切换策略第62-65页
        3.3.1 避撞场景第63页
        3.3.2 行人位置第63-64页
        3.3.3 行人横穿马路时间第64-65页
    3.4 本章小结第65-67页
4 行人避撞控制系统仿真验证第67-85页
    4.1 仿真平台搭建第67-69页
        4.1.1 构建Prescan虚拟交通场景第67-68页
        4.1.2 基于Carsim的车辆动力学建模第68页
        4.1.3 联合仿真平台第68-69页
    4.2 纵横向避撞控制切换策略仿真第69-70页
    4.3 转向避撞仿真验证第70-74页
    4.4 纵向避撞控制仿真验证第74-83页
        4.4.1 紧急避撞区域控制仿真第74-79页
        4.4.2 危险警告区域仿真第79-80页
        4.4.3 减速避撞区域仿真验证第80-83页
    4.5 本章小结第83-85页
5 全文总结第85-87页
    5.1 工作总结第85-86页
    5.2 工作展望第86-87页
参考文献第87-93页
附录第93-95页
    A.作者在攻读学位期间发表的论文第93页
    B.作者在攻读学位期间参与的科研项目第93页
    C.学位论文数据集第93-95页
致谢第95页

 
 
论文编号BS4609749,这篇论文共95
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