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变电站设备巡检机器人的导航与定位研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
1 绪论第9-14页
   ·课题研究背景及意义第9页
   ·国内外研究现状第9-13页
     ·国外研究现状第10-11页
     ·国内研究现状第11-12页
     ·课题来源及主要研究内容第12-13页
   ·本章小结第13-14页
2 机器人总体设计方案及系统组成第14-20页
   ·总体设计方案第14-15页
   ·运动控制系统第15-17页
   ·立体视觉开发平台第17-19页
     ·BumblebeeⅡ双目摄像机第17-18页
     ·软件开发包第18-19页
   ·本章小结第19-20页
3 双目立体视觉技术第20-32页
   ·摄像机模型中的坐标系描述第20-24页
   ·摄像机标定第24-27页
     ·传统的摄像机标定第24-26页
     ·摄像机自标定第26-27页
     ·双目摄像机标定第27页
   ·立体匹配第27-29页
     ·特征提取第28页
     ·匹配准则第28-29页
     ·匹配方法第29页
   ·双目视差及深度信息获取原理第29-31页
   ·本章小结第31-32页
4 结合视觉和RFID 的巡检机器人定位第32-45页
   ·机器人定位方法介绍第32-33页
   ·基于RFID 的巡检机器人粗略定位第33-37页
     ·RFID 技术简介第34-35页
     ·RFID 环境设置第35-37页
     ·巡检机器人相对定位第37页
   ·基于视觉的巡检机器人精确定位第37-44页
     ·单应矩阵测量原理第38-39页
     ·路标识别与精确定位第39-44页
   ·本章小结第44-45页
5 基于立体视觉的巡检机器人导航第45-54页
   ·基于立体视觉的障碍物高度检测方法第45-48页
     ·基于重投影变换的障碍物高度检测第45-46页
     ·基于v视差图的障碍物高度检测第46-47页
     ·利用角度关系检测障碍物高度第47-48页
     ·通过坐标转换检测障碍物高度第48页
   ·基于点到平面距离的障碍物高度检测第48-52页
     ·道路模型假设第48-49页
     ·道路平面方程的求取第49-51页
     ·高度图的求取第51-52页
   ·导航避障策略第52-53页
   ·本章小结第53-54页
6 实验结果分析第54-64页
   ·路标识别实验第55页
   ·RFID 与视觉结合的定位实验第55-56页
   ·道路平面方程仿真实验第56-64页
     ·高度图仿真对比实验第60-61页
     ·高度图的图像处理实验第61-64页
结论第64-65页
致谢第65-66页
参考文献第66-70页
攻读学位期间发表的与学位论文内容相关的学术论文及研究成果第70-71页

 
 
论文编号BS849,这篇论文共71
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