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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--少自由度并联机构性能评价指标体系研究
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少自由度并联机构性能评价指标体系研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-10页
第一章 绪论第10-26页
   ·课题研究背景和意义第10-16页
     ·并联机构发展概述第10-16页
     ·问题的提出与研究意义第16页
   ·国内外研究状况第16-23页
     ·性能评价指标体系第16-22页
       ·基于工作空间的性能指标第16-18页
       ·基于运动传递的性能指标第18-20页
       ·基于静力传递的性能指标第20-21页
       ·基于刚体动力学的性能指标第21-22页
     ·优化设计方法第22-23页
   ·本文主要研究内容第23-26页
第二章 性能评价指标体系架构与优化设计准则第26-36页
   ·引言第26页
   ·性能评价指标体系架构第26-33页
     ·关节空间与操作空间的映射机理第26-28页
     ·关节空间与操作空间映射机理的数学描述第28-32页
       ·运动映射的数学描述第29-30页
       ·静力映射的数学描述第30-32页
     ·构建性能评价指标体系架构的思路第32-33页
   ·并联机构优化设计准则第33-35页
   ·小结第35-36页
第三章 一阶运动层面性能评价指标体系第36-56页
   ·引言第36页
   ·速度传递性能评价指标第36-39页
   ·静力传递性能评价指标第39-43页
   ·能量传递性能评价指标第43-45页
   ·刚度传递性能评价指标第45-49页
   ·精度传递性能评价指标第49-54页
   ·小结第54-56页
第四章 高刚度少自由度并联机构优化设计方法第56-98页
   ·引言第56页
   ·3-PRS 机构运动映射模型第56-60页
     ·机构简介第56-57页
     ·逆位置分析第57-59页
     ·运动映射模型第59-60页
   ·3-PRS 机构一阶运动层面性能评价指标体系第60-84页
     ·速度传递性能评价指标第60-64页
     ·静力传递性能评价指标第64-70页
     ·能量传递性能评价指标第70-73页
     ·刚度传递性能评价指标第73-78页
     ·精度传递性能评价指标第78-84页
   ·3-PRS 机构优化设计方法第84-89页
     ·约束条件第84-86页
     ·优化设计方法第86-89页
   ·Tricept-IV 机构优化设计第89-97页
     ·机构简介第89-90页
     ·位姿描述第90-92页
     ·逆位置分析第92-94页
     ·运动映射模型第94-95页
     ·机构优化设计第95-97页
   ·小结第97-98页
第五章 二阶运动层面性能评价指标体系第98-112页
   ·引言第98页
   ·加速度传递性能评价指标第98-104页
   ·刚体动力学传递性能评价指标第104-111页
   ·小结第111-112页
第六章 高速少自由度并联机构优化设计方法第112-150页
   ·引言第112-113页
   ·3-RRPaR 机构运动映射模型第113-116页
     ·机构简介第113-114页
     ·逆位置分析第114-115页
     ·运动映射模型第115-116页
   ·3-RRPaR 机构一阶运动层面性能评价指标体系第116-133页
   ·3-RRPaR 机构二阶运动层面性能评价指标体系第133-144页
     ·加速度传递性能评价指标第133-138页
     ·刚体动力学传递性能评价指标第138-144页
   ·3-RRPaR 机构优化设计方法第144-148页
     ·约束条件第145-146页
     ·优化设计方法第146-148页
   ·Licept 及LiTriang 机械手第148-149页
   ·小结第149-150页
第七章 全文结论第150-154页
   ·结论第150-152页
   ·工作展望第152-154页
参考文献第154-164页
参加的科研项目和完成的学术论文第164-168页
致谢第168-169页

 
 
论文编号BS355,这篇论文共169
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