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手术机器人主手力感问题的研究 |
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| 论文目录 |
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| 中文摘要 | 第1-4页 | | ABSTRACT | 第4-7页 | | 第一章 绪论 | 第7-17页 | | ·课题研究背景与研究意义 | 第7-8页 | | ·研究背景 | 第7页 | | ·研究意义 | 第7-8页 | | ·国内外研究现状 | 第8-14页 | | ·主从式医疗机器人概述 | 第8-10页 | | ·力觉交互设备的研究现状 | 第10-14页 | | ·力反馈操作手的特点及应用 | 第14-15页 | | ·本文研究任务与内容 | 第15-17页 | | 第二章 力感原理及力矩电机法 | 第17-32页 | | ·力感觉与力感机构 | 第17-19页 | | ·力感觉概述 | 第17-18页 | | ·力感机构 | 第18-19页 | | ·力感实现原理 | 第19-23页 | | ·力感实现用元器件 | 第19-21页 | | ·电机法实现力感觉 | 第21-23页 | | ·传感器 | 第23-25页 | | ·直流力矩电机 | 第25-29页 | | ·力矩电机的结构和特点 | 第26-27页 | | ·力矩电机的堵转参数 | 第27页 | | ·电机的力矩波动 | 第27-29页 | | ·电机的驱动 | 第29-31页 | | ·PWM 驱动装置的工作原理 | 第29-30页 | | ·PWM 驱动装置的特点 | 第30-31页 | | ·本章小结 | 第31-32页 | | 第三章 电机参数计算及选择 | 第32-46页 | | ·通用手术机器人主手模型建立 | 第32-35页 | | ·D-H 参数法 | 第32-33页 | | ·运动学方程建立 | 第33-35页 | | ·雅克比矩阵 | 第35-42页 | | ·微分运动法构造雅克比矩阵 | 第37-41页 | | ·力雅克比 | 第41-42页 | | ·电机的选择 | 第42-45页 | | ·电机所需最大力矩 | 第42-44页 | | ·电机伺服频率分析 | 第44-45页 | | ·本章小结 | 第45-46页 | | 第四章 系统控制模型与控制方法 | 第46-58页 | | ·概述 | 第46-47页 | | ·电机模型 | 第47-50页 | | ·拖动工况 | 第47-48页 | | ·制动工况 | 第48-50页 | | ·电机被动力矩的控制 | 第50-53页 | | ·传统的电机力矩控制电路 | 第50-51页 | | ·模拟PI 运算的实现 | 第51-52页 | | ·PID 控制 | 第52-53页 | | ·电流型电机驱动器 | 第53-57页 | | ·本章小结 | 第57-58页 | | 第五章 全文总结与展望 | 第58-59页 | | 参考文献 | 第59-62页 | | 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 | | 致谢 | 第63页 |
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论文编号BS556055，这篇论文共63页
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