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捷联惯性系统初始对准研究
 
     论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-9页
符号注释表第9-10页
第一章 绪论第10-13页
   ·课题背景第10页
   ·捷联惯性系统的初始对准第10-11页
     ·初始对准的概述第10页
     ·初始对准的分类第10-11页
     ·初始对准的要求第11页
   ·传递对准技术的发展概况第11-12页
   ·论文的主要研究内容第12-13页
第二章 捷联惯性系统的误差方程与分析第13-19页
   ·引言第13页
   ·捷联惯性系统的工作原理第13-14页
     ·常用坐标系第13页
     ·地理坐标系到船体坐标系的转换第13-14页
     ·捷联惯性系统的工作原理第14页
   ·采用四元数进行姿态计算第14-16页
   ·捷联惯性系统的基本动力学方程第16-17页
     ·速度的计算第16页
     ·位置的计算第16-17页
   ·捷联惯性系统的误差方程第17-19页
     ·失准角误差方程第17页
     ·速度误差方程第17-18页
     ·位置误差方程第18-19页
第三章 卡尔曼滤波及其在初始对准中的应用第19-26页
   ·引言第19页
   ·卡尔曼滤波理论的应用背景第19页
   ·离散系统的卡尔曼滤波第19-22页
     ·离散系统的卡尔曼滤波的基本方程第19-21页
     ·系统的离散化第21-22页
   ·卡尔曼滤波算法的特点第22页
   ·捷联惯性系统初始对准的卡尔曼滤波器模型第22-26页
     ·速度匹配状态方程的建立第22-23页
     ·速度量测方程的建立第23-24页
     ·位置匹配状态方程的建立第24-25页
     ·位置量测方程的建立第25-26页
第四章 PWCS 可观测性与可观测度的分析与研究第26-61页
   ·引言第26页
   ·捷联惯性系统动基座对准中的可观测性分析第26-32页
     ·可观测性第26-27页
     ·捷联惯性系统动基座对准过程的可观测性分析第27-30页
     ·捷联惯性系统动基座对准过程的可观测性分析结果第30-32页
   ·系统状态变量可观测度分析的奇异值法第32-35页
     ·可观测性指数第32-33页
     ·奇异值分解的有关理论第33页
     ·基于奇异值分解理论的系统可观测性分析第33-35页
     ·可观测度的定义第35页
   ·捷联惯性系统动基座对准时状态变量的可观测度分析第35-60页
     ·捷联惯性系统静基座对准时状态可观测度分析第36-37页
     ·捷联惯性系统在摇摆基座上对准时状态可观测度分析第37-45页
     ·捷联惯性系统在线加速运动对准时状态可观测度分析第45-51页
     ·捷联惯性系统在组合运动对准时状态可观测度分析第51-58页
     ·捷联惯性系统以位置为外观测量时状态变量的可观测度分析第58-60页
     ·结论第60页
   ·本章小结第60-61页
第五章 捷联惯性系统的动基座对准仿真研究第61-75页
   ·引言第61页
   ·捷联惯性系统在静基座对准时的卡尔曼滤波仿真第61-62页
   ·捷联惯性系统在摇摆运动时的卡尔曼滤波仿真第62-65页
     ·二轴摇摆运动对准时的卡尔曼滤波仿真第62-64页
     ·三轴摇摆运动对准时的卡尔曼滤波仿真第64-65页
   ·捷联惯性系统在线加速运动时的卡尔曼滤波仿真第65-67页
     ·匀速运动对准时的卡尔曼滤波仿真第65页
     ·东向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真第65-66页
     ·北向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真第66-67页
     ·东北向加速运动对准时的卡尔曼滤波仿真第67页
   ·捷联惯性系统在组合运动时的卡尔曼滤波仿真第67-71页
     ·三轴摇摆运动与线运动组合对准时的卡尔曼滤波仿真第67-69页
     ·拐弯加线运动对准时的卡尔曼滤波仿真第69-71页
   ·捷联惯性系统以位置为外观测量时卡尔曼滤波仿真第71-74页
     ·静基座对准时的卡尔曼滤波仿真第71-72页
     ·拐弯加线运动对准时的卡尔曼滤波仿真第72-74页
   ·本章小结第74-75页
第六章 结论第75-76页
致谢第76-78页
参考文献第78-80页
攻读硕士学位期间发表论文第80页

 
 
论文编号BS1211306,这篇论文共80
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