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伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-4页 | | ABSTRACT | 第4-9页 | | 第一章 绪论 | 第9-25页 | | ·课题研究的目的及意义 | 第9-13页 | | ·伺服系统的发展 | 第9-10页 | | ·摩擦及温度变化对伺服系统的影响 | 第10-12页 | | ·干扰补偿的目的及意义 | 第12-13页 | | ·摩擦建模及补偿策略综述 | 第13-21页 | | ·摩擦模型 | 第13-17页 | | ·摩擦补偿策略 | 第17-21页 | | ·丝杠轴向热变形误差建模及补偿综述 | 第21-23页 | | ·课题来源及论文的主要内容 | 第23-25页 | | 第二章 开放式伺服系统的构建 | 第25-30页 | | ·系统装置简介 | 第25-28页 | | ·开放式伺服系统工作模式 | 第28-29页 | | ·PMAC 与IPC 的配合 | 第28页 | | ·PMAC 与伺服驱动器的配合 | 第28-29页 | | ·本章小结 | 第29-30页 | | 第三章 摩擦模型的建立及辨识 | 第30-64页 | | ·基于系统稳态误差的摩擦分析 | 第30-35页 | | ·稳态误差分析 | 第30-32页 | | ·开放式伺服系统稳态误差 | 第32-34页 | | ·伺服系统摩擦力矩分析 | 第34-35页 | | ·转矩纹波的辨识和补偿 | 第35-40页 | | ·辨识及补偿方案 | 第36-38页 | | ·实验及结果分析 | 第38-40页 | | ·LuGre 摩擦模型的参数辨识 | 第40-47页 | | ·LuGre 摩擦模型 | 第40-41页 | | ·参数辨识方案 | 第41-43页 | | ·辨识实验及模型修正 | 第43-47页 | | ·温度变化对摩擦的影响分析 | 第47-50页 | | ·润滑状态与Stibeck 曲线 | 第47-48页 | | ·润滑剂黏度及其温度特性 | 第48-49页 | | ·接触面压力及其温度特性 | 第49-50页 | | ·温度变化对摩擦的影响 | 第50页 | | ·体现温度影响的摩擦建模 | 第50-63页 | | ·前人研究简述 | 第51页 | | ·体现温度影响的摩擦模型 | 第51-53页 | | ·BP 神经网络及其训练方法 | 第53-55页 | | ·实验设计及分析 | 第55-58页 | | ·模型训练与验证 | 第58-63页 | | ·本章小结 | 第63-64页 | | 第四章 伺服系统摩擦补偿策略的研究 | 第64-87页 | | ·前馈PD 固定摩擦补偿 | 第64-74页 | | ·基本补偿方案 | 第64-65页 | | ·Turbo PMAC 开放伺服算法功能 | 第65-66页 | | ·补偿实验及结果分析 | 第66-74页 | | ·自适应反演滑模摩擦补偿策略 | 第74-86页 | | ·李雅普诺夫稳定性原理 | 第75-76页 | | ·反演设计方法 | 第76页 | | ·自适应反演滑模控制器的设计 | 第76-82页 | | ·补偿实验及结果分析 | 第82-86页 | | ·本章小结 | 第86-87页 | | 第五章 滚珠丝杠轴向热变形的建模与补偿 | 第87-107页 | | ·几何误差补偿 | 第87-90页 | | ·检定及补偿方案 | 第87-89页 | | ·补偿实验 | 第89-90页 | | ·滚珠丝杠热特性 | 第90-93页 | | ·含移动热源的丝杠热传导方程 | 第91-92页 | | ·滚珠丝杠热特性分析 | 第92-93页 | | ·自回归小波神经网络及其MATLAB 实现 | 第93-98页 | | ·动态神经网络 | 第93-94页 | | ·小波神经网络 | 第94-95页 | | ·自回归小波神经网络 | 第95-97页 | | ·MATLAB 实现方法 | 第97-98页 | | ·丝杠轴向热变形建模及补偿 | 第98-106页 | | ·建模及补偿方案 | 第98-99页 | | ·建模及模型验证实验 | 第99-100页 | | ·实验结果及分析 | 第100-106页 | | ·本章小结 | 第106-107页 | | 第六章 总结与展望 | 第107-110页 | | ·总结 | 第107-108页 | | ·展望 | 第108-110页 | | 参考文献 | 第110-121页 | | 发表论文和参加科研情况说明 | 第121-122页 | | 致谢 | 第122页 |
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论文编号BS156，这篇论文共122页
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