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当前位置:教育论文中心首页--博士论文--伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究
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伺服系统摩擦与温度变化干扰的建模及补偿研究
 
     论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-9页
第一章 绪论第9-25页
   ·课题研究的目的及意义第9-13页
     ·伺服系统的发展第9-10页
     ·摩擦及温度变化对伺服系统的影响第10-12页
     ·干扰补偿的目的及意义第12-13页
   ·摩擦建模及补偿策略综述第13-21页
     ·摩擦模型第13-17页
     ·摩擦补偿策略第17-21页
   ·丝杠轴向热变形误差建模及补偿综述第21-23页
   ·课题来源及论文的主要内容第23-25页
第二章 开放式伺服系统的构建第25-30页
   ·系统装置简介第25-28页
   ·开放式伺服系统工作模式第28-29页
     ·PMAC 与IPC 的配合第28页
     ·PMAC 与伺服驱动器的配合第28-29页
   ·本章小结第29-30页
第三章 摩擦模型的建立及辨识第30-64页
   ·基于系统稳态误差的摩擦分析第30-35页
     ·稳态误差分析第30-32页
     ·开放式伺服系统稳态误差第32-34页
     ·伺服系统摩擦力矩分析第34-35页
   ·转矩纹波的辨识和补偿第35-40页
     ·辨识及补偿方案第36-38页
     ·实验及结果分析第38-40页
   ·LuGre 摩擦模型的参数辨识第40-47页
     ·LuGre 摩擦模型第40-41页
     ·参数辨识方案第41-43页
     ·辨识实验及模型修正第43-47页
   ·温度变化对摩擦的影响分析第47-50页
     ·润滑状态与Stibeck 曲线第47-48页
     ·润滑剂黏度及其温度特性第48-49页
     ·接触面压力及其温度特性第49-50页
     ·温度变化对摩擦的影响第50页
   ·体现温度影响的摩擦建模第50-63页
     ·前人研究简述第51页
     ·体现温度影响的摩擦模型第51-53页
     ·BP 神经网络及其训练方法第53-55页
     ·实验设计及分析第55-58页
     ·模型训练与验证第58-63页
   ·本章小结第63-64页
第四章 伺服系统摩擦补偿策略的研究第64-87页
   ·前馈PD 固定摩擦补偿第64-74页
     ·基本补偿方案第64-65页
     ·Turbo PMAC 开放伺服算法功能第65-66页
     ·补偿实验及结果分析第66-74页
   ·自适应反演滑模摩擦补偿策略第74-86页
     ·李雅普诺夫稳定性原理第75-76页
     ·反演设计方法第76页
     ·自适应反演滑模控制器的设计第76-82页
     ·补偿实验及结果分析第82-86页
   ·本章小结第86-87页
第五章 滚珠丝杠轴向热变形的建模与补偿第87-107页
   ·几何误差补偿第87-90页
     ·检定及补偿方案第87-89页
     ·补偿实验第89-90页
   ·滚珠丝杠热特性第90-93页
     ·含移动热源的丝杠热传导方程第91-92页
     ·滚珠丝杠热特性分析第92-93页
   ·自回归小波神经网络及其MATLAB 实现第93-98页
     ·动态神经网络第93-94页
     ·小波神经网络第94-95页
     ·自回归小波神经网络第95-97页
     ·MATLAB 实现方法第97-98页
   ·丝杠轴向热变形建模及补偿第98-106页
     ·建模及补偿方案第98-99页
     ·建模及模型验证实验第99-100页
     ·实验结果及分析第100-106页
   ·本章小结第106-107页
第六章 总结与展望第107-110页
   ·总结第107-108页
   ·展望第108-110页
参考文献第110-121页
发表论文和参加科研情况说明第121-122页
致谢第122页

 
 
论文编号BS156,这篇论文共122
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