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基于预测控制的微型共轴无人直升机飞行控制研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | Abstract | 第5-12页 | | 第一章 绪论 | 第12-28页 | | ·论文研究背景及意义 | 第12-14页 | | ·微型无人直升机建模及其自主控制 | 第14-25页 | | ·小型旋翼机平台 | 第14-15页 | | ·微型共轴直升机 | 第15-17页 | | ·微型共轴直升机建模 | 第17-18页 | | ·直升机控制器设计方法 | 第18-21页 | | ·直升机稳定飞行控制 | 第21-22页 | | ·航迹跟踪控制 | 第22-23页 | | ·航迹跟随控制 | 第23-25页 | | ·本文主要研究内容及章节安排 | 第25-28页 | | 第二章 直升机动力学分析建模 | 第28-48页 | | ·共轴直升机模型结构 | 第28-33页 | | ·机体运动学特性 | 第29-30页 | | ·机体动力学特性 | 第30-33页 | | ·系统动态元件动力学特性 | 第33-35页 | | ·电机 | 第33-34页 | | ·上转子和平衡杆 | 第34页 | | ·下转子和倾斜盘 | 第34-35页 | | ·模型概述 | 第35-36页 | | ·简化飞机模型 | 第36-45页 | | ·降阶的转子/平衡杆模型 | 第36-39页 | | ·耦合的转子/机身动态特性 | 第39-42页 | | ·模型对照 | 第42-45页 | | ·飞行包线确认 | 第45页 | | ·本章小结 | 第45-48页 | | 第三章 特征多项式方法用于直升机稳定飞行控制 | 第48-70页 | | ·引言 | 第48-49页 | | ·特征速率配置方法 | 第49-55页 | | ·数学模型 | 第49-51页 | | ·基本数学关系 | 第51-52页 | | ·系数图 | 第52-53页 | | ·系统稳定条件 | 第53页 | | ·系统稳定指标选取 | 第53-55页 | | ·控制器设计 | 第55-64页 | | ·模型线性化 | 第55-56页 | | ·系统设计指标选取 | 第56-57页 | | ·姿态控制器设计 | 第57-61页 | | ·水平运动控制器设计 | 第61-62页 | | ·高度和偏航通道控制器设计 | 第62-64页 | | ·控制器性能评估 | 第64-68页 | | ·本章小结 | 第68-70页 | | 第四章 直升机分段常值非线性模型预测控制 | 第70-84页 | | ·引言 | 第70-71页 | | ·基于模型预测控制的控制结构 | 第71-74页 | | ·分段常值模型预测控制 | 第71-72页 | | ·控制结构 | 第72-74页 | | ·系统的稳定性分析 | 第74-78页 | | ·符号说明 | 第74页 | | ·假设条件 | 第74页 | | ·分段常值NMPC稳定性分析 | 第74-75页 | | ·终端域选择和终端控制器设计 | 第75-77页 | | ·控制内回路稳定性分析 | 第77页 | | ·控制系统整体的稳定性分析 | 第77-78页 | | ·数值仿真分析 | 第78-82页 | | ·控制器设计 | 第78页 | | ·仿真结果分析 | 第78-82页 | | ·本章小结 | 第82-84页 | | 第五章 快速模型预测控制用于航迹跟踪 | 第84-112页 | | ·引言 | 第84-85页 | | ·有约束的航迹跟踪NMPC问题 | 第85-86页 | | ·问题定义 | 第85页 | | ·现有NMPC方案用于航迹跟踪总结 | 第85-86页 | | ·微分平坦和航迹生成 | 第86-88页 | | ·线性时变模型 | 第88-90页 | | ·航迹跟踪的快速NMPC规划 | 第90-96页 | | ·NMPC用于输出航迹跟踪 | 第90-92页 | | ·状态空间航迹跟踪 | 第92-96页 | | ·数值仿真 | 第96-98页 | | ·几种控制器性能比较 | 第98-110页 | | ·悬停控制 | 第98-101页 | | ·8字形航迹跟踪 | 第101-105页 | | ·原地旋转（Pirouette） | 第105-110页 | | ·本章小结 | 第110-112页 | | 第六章 基于Lyapunov的模型预测控制用于航迹跟随 | 第112-132页 | | ·引言 | 第112-114页 | | ·有约束的航迹跟随NMPC问题 | 第114-118页 | | ·问题定义 | 第114-116页 | | ·NMPC用于航迹跟随 | 第116-118页 | | ·基于Lyapunov约束的NMPC | 第118-120页 | | ·LBNMPC优化问题 | 第118页 | | ·稳定性分析 | 第118-120页 | | ·MPFC控制器设计 | 第120-126页 | | ·计时法和代价函数选取 | 第120-121页 | | ·控制系统分析 | 第121-122页 | | ·LBNMPC航迹跟随控制器设计 | 第122-126页 | | ·数值仿真 | 第126-131页 | | ·本章小结 | 第131-132页 | | 第七章 总结与展望 | 第132-136页 | | ·完成的主要工作 | 第132-133页 | | ·主要创新点 | 第133-134页 | | ·下一步工作展望 | 第134-136页 | | 参考文献 | 第136-152页 | | 附件 | 第152-154页 | | 攻读博士学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第154-156页 | | 致谢 | 第156-157页 |
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论文编号BS2321006，这篇论文共157页
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