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物流机器人方案设计及运动学、动力学研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第1-5页 | | ABSTRACT | 第5-9页 | | 1 绪论 | 第9-15页 | | ·机器人概述 | 第9页 | | ·两种典型的工业机器人介绍 | 第9-12页 | | ·作业机器人 | 第10页 | | ·移动式搬运机器人 | 第10-12页 | | ·工业机器人在柔性制造系统的应用 | 第12-14页 | | ·本文主要研究内容 | 第14-15页 | | 2 机器人本体方案设计 | 第15-27页 | | ·AGV本体方案设计 | 第15-21页 | | ·设计要求 | 第15页 | | ·构型方案设计 | 第15-17页 | | ·动力方案设计 | 第17-19页 | | ·总体结构及方案说明 | 第19-21页 | | ·搬运作业机器人本体方案设计 | 第21-26页 | | ·设计要求 | 第21-22页 | | ·运动功能方案设计 | 第22-23页 | | ·传动系统方案设计 | 第23-25页 | | ·总体结构及方案说明 | 第25-26页 | | ·本章小节 | 第26-27页 | | 3 搬运作业机器人运动学分析 | 第27-45页 | | ·概述 | 第27页 | | ·位移分析 | 第27-35页 | | ·连杆参数及连杆变换 | 第27-29页 | | ·运动学方程及其正解 | 第29-31页 | | ·运动学反解 | 第31-35页 | | ·速度分析及奇异性分析 | 第35-38页 | | ·雅可比矩阵推算及速度分析 | 第35-37页 | | ·奇异性分析 | 第37-38页 | | ·Motoman Up50机器人位姿校验试验 | 第38-42页 | | ·运动学方程推导 | 第39-40页 | | ·位姿校验试验 | 第40-42页 | | ·本章小结 | 第42-45页 | | 4 搬运作业机器人运动学仿真 | 第45-59页 | | ·概述 | 第45页 | | ·建立机器人仿真模型 | 第45-47页 | | ·位移分析仿真试验 | 第47-52页 | | ·设定关节位移函数 | 第48-49页 | | ·末端位姿理论预测 | 第49-50页 | | ·ADAMS仿真试验 | 第50-52页 | | ·速度分析仿真试验 | 第52-54页 | | ·末端速度理论预测 | 第52-53页 | | ·ADAMS仿真试验 | 第53-54页 | | ·奇异性仿真试验 | 第54-57页 | | ·本章小结 | 第57-59页 | | 5 搬运作业机器人动力学分析及仿真 | 第59-69页 | | ·概述 | 第59页 | | ·机器人动力学分析基本方法 | 第59-62页 | | ·连杆运动参数递推计算 | 第59-60页 | | ·连杆静力学分析 | 第60-61页 | | ·连杆动力学分析 | 第61-62页 | | ·用牛顿-欧拉法推导机器人动力学方程 | 第62-65页 | | ·推导思路及步骤 | 第62页 | | ·Maple程序求解 | 第62-65页 | | ·机器人动力学仿真 | 第65-67页 | | ·本章小结 | 第67-69页 | | 6 总结与展望 | 第69-71页 | | ·全文总结 | 第69页 | | ·研究展望 | 第69-71页 | | 致谢 | 第71-72页 | | 参考文献 | 第72-75页 | | 硕士期间发表论文 | 第75页 |
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