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Delta并联机器人高速运动控制研究 |
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论文目录 |
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致谢 | 第5-6页 | 摘要 | 第6-7页 | ABSTRACT | 第7-8页 | 1 绪论 | 第12-22页 | 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 | 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 | 1.2.1 Delta并联机器人 | 第13-17页 | 1.2.2 高速运动平滑转接方法 | 第17-18页 | 1.2.3 并联机器人控制方法 | 第18-20页 | 1.3 本文主要研究内容 | 第20-21页 | 1.4 本章小结 | 第21-22页 | 2 Delta并联机器人运动学和动力学建模 | 第22-38页 | 2.1 引言 | 第22页 | 2.2 Delta并联机器人运动学建模 | 第22-30页 | 2.2.1 逆运动学求解 | 第23-25页 | 2.2.2 正运动学求解 | 第25-26页 | 2.2.3 奇异位形分析 | 第26-30页 | 2.3 Delta并联机器人动力学建模 | 第30-32页 | 2.4 运动学和动力学算法的验证 | 第32-37页 | 2.4.1 运动学算法的验证 | 第32-35页 | 2.4.2 动力学算法的验证 | 第35-37页 | 2.5 本章小结 | 第37-38页 | 3 Delta并联机器人加减速规划 | 第38-50页 | 3.1 引言 | 第38页 | 3.2 改进S型加减速曲线 | 第38-40页 | 3.3 改进S型加减速整体规划算法 | 第40-45页 | 3.3.1 改进S型加减速中匀速段的判断 | 第42页 | 3.3.2 改进S型加减速重新规划 | 第42-45页 | 3.4 改进S型加减速实时插补算法 | 第45-46页 | 3.5 改进S型加减速规划的验证 | 第46-49页 | 3.6 本章小结 | 第49-50页 | 4 Delta并联机器人轨迹高速转接研究 | 第50-66页 | 4.1 引言 | 第50页 | 4.2 空间椭圆曲线转接算法 | 第50-57页 | 4.2.1 空间椭圆曲线轨迹点的计算 | 第50-55页 | 4.2.2 空间椭圆曲线转接的速度前瞻控制 | 第55-57页 | 4.3 基于加速度曲线融合转接算法 | 第57-61页 | 4.3.1 加速度曲线重叠时间的自适应规划 | 第58-60页 | 4.3.2 加速度曲线融合转接的整体规划 | 第60-61页 | 4.4 机器人轨迹高速转接仿真分析与验证 | 第61-65页 | 4.4.1 以椭圆曲线转接的仿真验证 | 第61-63页 | 4.4.2 基于加速度曲线融合转接的仿真验证 | 第63-65页 | 4.5 本章小结 | 第65-66页 | 5 Delta并联机器人的控制方法研究 | 第66-76页 | 5.1 引言 | 第66页 | 5.2 PID控制方法 | 第66-67页 | 5.3 计算力矩控制方法 | 第67-69页 | 5.4 控制方法仿真实验 | 第69-75页 | 5.5 本章小结 | 第75-76页 | 6 Delta并联机器人视觉跟踪的运动控制与实验 | 第76-90页 | 6.1 引言 | 第76页 | 6.2 视觉跟踪系统的整体标定 | 第76-81页 | 6.2.1 视觉系统的标定 | 第76-78页 | 6.2.2 视觉系统与传送装置的标定 | 第78-79页 | 6.2.3 传送装置与机器人的标定 | 第79-81页 | 6.3 目标物体位姿表示 | 第81-82页 | 6.3.1 目标物体位置确定 | 第81-82页 | 6.3.2 目标物体方位角确定 | 第82页 | 6.4 目标物体动态跟踪抓取的运动规划 | 第82-84页 | 6.4.1 目标物体位置的实时计算 | 第83页 | 6.4.2 动态跟踪抓取的运动规划 | 第83-84页 | 6.5 目标物体视觉跟踪与动态抓取实验 | 第84-89页 | 6.5.1 视觉跟踪整体标定实验 | 第84-86页 | 6.5.2 机器人动态抓取实验 | 第86-89页 | 6.6 本章小结 | 第89-90页 | 7 总结与展望 | 第90-92页 | 7.1 全文总结 | 第90-91页 | 7.2 工作展望 | 第91-92页 | 参考文献 | 第92-96页 | 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-100页 | 学位论文数据集 | 第100页 |
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