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无人机分级编队控制与自适应通信算法研究 |
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论文目录 |
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摘要 | 第5-6页 | abstract | 第6-7页 | 第一章 绪论 | 第10-16页 | 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-12页 | 1.2 无人机编队与通信技术国内外研究现状 | 第12-14页 | 1.3 关键技术及挑战 | 第14页 | 1.4 章节安排 | 第14-16页 | 第二章 现有无人机编队与通信技术 | 第16-25页 | 2.1 坐标系及其转换 | 第16-18页 | 2.1.1 坐标系定义 | 第16-17页 | 2.1.2 坐标系间的转换关系 | 第17-18页 | 2.2 无人机编队保持技术 | 第18-21页 | 2.2.1 领航跟随法 | 第18-20页 | 2.2.2 虚拟结构法 | 第20页 | 2.2.3 基于行为法 | 第20-21页 | 2.2.4 基于图论法 | 第21页 | 2.3 无人机自组织网络 | 第21-24页 | 2.3.1 无人机自组网的新特性 | 第22-23页 | 2.3.2 无人机自组网的路由协议 | 第23-24页 | 2.4 本章小结 | 第24-25页 | 第三章 无人机编队控制模型及队形保持算法 | 第25-49页 | 3.1 引言 | 第25页 | 3.2 基于蜂群仿生的无人机分层分级编队控制模型 | 第25-27页 | 3.3 子蜂群内集中式队形保持算法 | 第27-31页 | 3.3.1 成员无人机运动学模型 | 第28-29页 | 3.3.2 编队控制系统架构 | 第29-30页 | 3.3.3 队形保持控制律 | 第30-31页 | 3.4 子蜂群间分布式队形保持算法 | 第31-36页 | 3.4.1 引领无人机运动学模型 | 第32页 | 3.4.2 编队控制系统架构 | 第32-33页 | 3.4.3 基于Voronoi图的引领层无人机控制层级关系划分 | 第33-35页 | 3.4.4 队形保持控制律 | 第35-36页 | 3.5 仿真与分析 | 第36-48页 | 3.5.1 仿真流程设计 | 第36-37页 | 3.5.2 仿真方案设计 | 第37-40页 | 3.5.3 仿真报文设计 | 第40-41页 | 3.5.4 仿真指标设计 | 第41-42页 | 3.5.5 子蜂群内队形保持算法仿真分析 | 第42-45页 | 3.5.6 子蜂群间队形保持算法仿真分析 | 第45-48页 | 3.6 本章小结 | 第48-49页 | 第四章 机间消息广播周期自适应调节算法 | 第49-68页 | 4.1 问题分析 | 第49页 | 4.2 基于模糊逻辑的消息广播周期自适应调节算法 | 第49-58页 | 4.2.1 数据预处理 | 第51页 | 4.2.2 编队参数模糊化 | 第51-54页 | 4.2.3 模糊推理与规则库 | 第54-56页 | 4.2.4 解模糊 | 第56-57页 | 4.2.5 广播周期调节 | 第57-58页 | 4.3 仿真与分析 | 第58-67页 | 4.3.1 仿真方案设计 | 第58-59页 | 4.3.2 仿真模块设计 | 第59-61页 | 4.3.3 仿真指标设计 | 第61-62页 | 4.3.4 仿真结果分析 | 第62-67页 | 4.4 本章小结 | 第67-68页 | 第五章 总结和展望 | 第68-70页 | 5.1 论文总结 | 第68-69页 | 5.2 工作展望 | 第69-70页 | 致谢 | 第70-71页 | 参考文献 | 第71-74页 | 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第74页 |
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