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蛇形机器人多结构驱动设计与研究 |
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| 论文目录 |
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| 摘要 | 第4-5页 | | Abstract | 第5-6页 | | 第1章 引言 | 第9-16页 | | 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 | | 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 | | 1.2.1 刚性体蛇形机器人研究现状 | 第10-12页 | | 1.2.2 刚-柔蛇形机器人研究现状 | 第12-13页 | | 1.2.3 柔性蛇形机器人研究现状 | 第13-14页 | | 1.3 论文研究内容与结构安排 | 第14-16页 | | 第2章 生物蛇驱动原理与仿生研究 | 第16-28页 | | 2.1 生物蛇脊椎骨构造与骨骼肌 | 第16-21页 | | 2.1.1 生物蛇骨分析 | 第16-17页 | | 2.1.2 肌肉与蛇身关节运动 | 第17-21页 | | 2.2 骨骼肌致动原理 | 第21-23页 | | 2.2.1 骨骼肌基本结构 | 第21-22页 | | 2.2.2 骨骼肌致动机制 | 第22-23页 | | 2.3 智能软材料及传感器 | 第23-27页 | | 2.3.1 智能软材料及软驱动器 | 第23-24页 | | 2.3.2 水凝胶软材料及传感器 | 第24-27页 | | 2.4 本章小结 | 第27-28页 | | 第3章 蛇形机器人结构与驱动设计 | 第28-53页 | | 3.1 基于刚性结构的蛇形机器人设计 | 第28-32页 | | 3.1.1 刚性蛇形机器人结构设计 | 第28-30页 | | 3.1.2 刚性蛇形机器人驱动设计 | 第30-32页 | | 3.2 基于刚-柔结构的蛇形机器人设计 | 第32-42页 | | 3.2.1 蛇脊椎骨连接模型 | 第33-34页 | | 3.2.2 二维光点位置检测传感器 | 第34-35页 | | 3.2.3 刚-柔蛇形机器人驱动结构设计 | 第35-39页 | | 3.2.4 刚-柔蛇形机器人驱动设计 | 第39-42页 | | 3.3 基于柔性结构的蛇形机器人设计 | 第42-50页 | | 3.3.1 肌小节模型建立 | 第42-43页 | | 3.3.2 柔性蛇形机器人驱动器结构设计 | 第43-46页 | | 3.3.3 柔性蛇形机器人一体化设计 | 第46-48页 | | 3.3.4 柔性蛇形机器人驱动方法 | 第48-50页 | | 3.4 关键部件制造方案 | 第50-51页 | | 3.4.1 三维模型互连器件技术 | 第50-51页 | | 3.5 本章小结 | 第51-53页 | | 第4章 控制软件APP设计 | 第53-58页 | | 4.1 刚性蛇形机器人APP软件设计 | 第53-57页 | | 4.1.1 软件运行环境 | 第53页 | | 4.1.2 APP界面及功能介绍 | 第53-57页 | | 4.2 本章小结 | 第57-58页 | | 第5章 柔性驱动器仿真 | 第58-66页 | | 5.1 柔性蛇形机器人致动器模型仿真 | 第58-65页 | | 5.1.1 致动方式选择 | 第58-59页 | | 5.1.2 单根致动纤维仿真研究 | 第59-62页 | | 5.1.3 柔性驱动器模型仿真研究 | 第62-65页 | | 5.2 本章小结 | 第65-66页 | | 结论 | 第66-68页 | | (1) 本文主要工作总结 | 第66页 | | (2) 未来工作研究展望 | 第66-68页 | | 致谢 | 第68-70页 | | 参考文献 | 第70-73页 | | 攻读学位论文期间取得学术成果 | 第73页 |
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论文编号BS4338307，这篇论文共73页
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