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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于PMAC运动控制器的弧焊机器人控制系统研究
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基于PMAC运动控制器的弧焊机器人控制系统研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第1章 绪论第8-15页
   ·引言第8页
   ·国内外相关课题研究现状及分析第8-13页
     ·基于单片机的伺服控制系统第9页
     ·基于PLC 的伺服控制系统第9-10页
     ·基于PC 机和I/O 卡的伺服控制系统第10-11页
     ·基于PC+运动控制器的伺服控制系统第11-13页
   ·机器人控制器的发展趋势第13-14页
   ·本课题研究的意义第14页
   ·主要研究内容第14-15页
第2章 六自由度弧焊机器人运动学建模第15-24页
   ·引言第15页
   ·机器人正运动学第15-18页
     ·机器人关节连杆参数定义及矩阵描述第15-16页
     ·弧焊机器人正运动学模型和求解第16-18页
   ·弧焊机器人逆运动学的几何解法第18-23页
   ·本章小结第23-24页
第3章 控制系统硬件搭建第24-30页
   ·引言第24页
   ·控制系统组成第24-27页
     ·工控机的选择第25页
     ·PMAC 控制器的选择第25-26页
     ·驱动器及电机的选择第26-27页
   ·硬件连接第27-29页
     ·工控机与PMAC 控制器连接第27页
     ·PMAC 控制器与电机连接第27-29页
   ·本章小结第29-30页
第4章 PMAC 控制软件设计第30-44页
   ·引言第30页
   ·控制软件的程序模块第30-31页
   ·控制软件设计第31-43页
     ·运动程序(motion program)设计第31-32页
     ·正逆运动学解算程序第32-33页
     ·PLC 程序设计第33-43页
   ·本章小结第43-44页
第5章 实验及调试第44-55页
   ·引言第44页
   ·硬件调试第44-46页
     ·消除电机干扰第44-45页
     ·工控机与PMAC 控制器的通信实现第45页
     ·调节电机PID 参数第45-46页
   ·运动控制实验第46-53页
   ·与人机交互软件实现联合控制第53-54页
   ·本章小结第54-55页
结论第55-56页
参考文献第56-60页
致谢第60页

 
 
论文编号BS635357,这篇论文共60
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