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基于PMAC运动控制器的弧焊机器人控制系统研究
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基于PMAC运动控制器的弧焊机器人控制系统研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
第1章 绪论
第8-15页
·引言
第8页
·国内外相关课题研究现状及分析
第8-13页
·基于单片机的伺服控制系统
第9页
·基于PLC 的伺服控制系统
第9-10页
·基于PC 机和I/O 卡的伺服控制系统
第10-11页
·基于PC+运动控制器的伺服控制系统
第11-13页
·机器人控制器的发展趋势
第13-14页
·本课题研究的意义
第14页
·主要研究内容
第14-15页
第2章 六自由度弧焊机器人运动学建模
第15-24页
·引言
第15页
·机器人正运动学
第15-18页
·机器人关节连杆参数定义及矩阵描述
第15-16页
·弧焊机器人正运动学模型和求解
第16-18页
·弧焊机器人逆运动学的几何解法
第18-23页
·本章小结
第23-24页
第3章 控制系统硬件搭建
第24-30页
·引言
第24页
·控制系统组成
第24-27页
·工控机的选择
第25页
·PMAC 控制器的选择
第25-26页
·驱动器及电机的选择
第26-27页
·硬件连接
第27-29页
·工控机与PMAC 控制器连接
第27页
·PMAC 控制器与电机连接
第27-29页
·本章小结
第29-30页
第4章 PMAC 控制软件设计
第30-44页
·引言
第30页
·控制软件的程序模块
第30-31页
·控制软件设计
第31-43页
·运动程序(motion program)设计
第31-32页
·正逆运动学解算程序
第32-33页
·PLC 程序设计
第33-43页
·本章小结
第43-44页
第5章 实验及调试
第44-55页
·引言
第44页
·硬件调试
第44-46页
·消除电机干扰
第44-45页
·工控机与PMAC 控制器的通信实现
第45页
·调节电机PID 参数
第45-46页
·运动控制实验
第46-53页
·与人机交互软件实现联合控制
第53-54页
·本章小结
第54-55页
结论
第55-56页
参考文献
第56-60页
致谢
第60页
论文编号
BS635357
,这篇论文共
60
页
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21
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