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基于机电耦合动力学模型高速并联机械手控制器设计
论文目录
中文摘要
第1-3页
Abstract
第3-6页
第一章 绪论
第6-12页
·课题研究意义
第6-8页
·国内外研究状况
第8-11页
·机构刚体动力学分析
第8页
·伺服电机动力学分析
第8-9页
·耦合动力学分析
第9页
·并联机械手控制理论
第9-10页
·并联机构数字化设计方法
第10-11页
·本文的主要研究内容
第11-12页
第二章 高速并联机械手机电耦合动力学分析
第12-21页
·引言
第12页
·机械手描述
第12-13页
·机构动力学分析
第13-15页
·电机动力学分析
第15-17页
·电机分析
第15页
·电机动力学建模
第15-17页
·机电耦合模型
第17页
·PID 初始参数的选择
第17-20页
·小结
第20-21页
第三章 基于机电耦合模型的控制器设计
第21-32页
·引言
第21页
·计算扭矩控制器
第21-22页
·神经网络优化计算扭矩控制器
第22-24页
·仿真和结果
第24-31页
·计算扭矩控制
第25-28页
·神经网络优化控制
第28-31页
·小结
第31-32页
第四章 虚拟样机仿真平台设计
第32-43页
·引言
第32页
·虚拟机构设计
第32-33页
·虚拟电机及驱动系统
第33-34页
·整体虚拟样机
第34页
·计算扭矩控制器设计
第34-36页
·仿真结果
第36-42页
·虚拟仿真平台PID 控制
第36-39页
·虚拟仿真平台计算扭矩控制
第39-42页
·小结
第42-43页
第五章 全文结论
第43-44页
·结论
第43页
·工作展望
第43-44页
参考文献
第44-47页
发表论文和科研情况说明
第47-48页
致谢
第48页
论文编号
BS1304358
,这篇论文共
48
页
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