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基于机电耦合动力学模型高速并联机械手控制器设计
 
     论文目录
 
中文摘要第1-3页
Abstract第3-6页
第一章 绪论第6-12页
   ·课题研究意义第6-8页
   ·国内外研究状况第8-11页
     ·机构刚体动力学分析第8页
     ·伺服电机动力学分析第8-9页
     ·耦合动力学分析第9页
     ·并联机械手控制理论第9-10页
     ·并联机构数字化设计方法第10-11页
   ·本文的主要研究内容第11-12页
第二章 高速并联机械手机电耦合动力学分析第12-21页
   ·引言第12页
   ·机械手描述第12-13页
   ·机构动力学分析第13-15页
   ·电机动力学分析第15-17页
     ·电机分析第15页
     ·电机动力学建模第15-17页
   ·机电耦合模型第17页
   ·PID 初始参数的选择第17-20页
   ·小结第20-21页
第三章 基于机电耦合模型的控制器设计第21-32页
   ·引言第21页
   ·计算扭矩控制器第21-22页
   ·神经网络优化计算扭矩控制器第22-24页
   ·仿真和结果第24-31页
     ·计算扭矩控制第25-28页
     ·神经网络优化控制第28-31页
   ·小结第31-32页
第四章 虚拟样机仿真平台设计第32-43页
   ·引言第32页
   ·虚拟机构设计第32-33页
   ·虚拟电机及驱动系统第33-34页
   ·整体虚拟样机第34页
   ·计算扭矩控制器设计第34-36页
   ·仿真结果第36-42页
     ·虚拟仿真平台PID 控制第36-39页
     ·虚拟仿真平台计算扭矩控制第39-42页
   ·小结第42-43页
第五章 全文结论第43-44页
   ·结论第43页
   ·工作展望第43-44页
参考文献第44-47页
发表论文和科研情况说明第47-48页
致谢第48页

 
 
论文编号BS1304358,这篇论文共48
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