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少自由度并联机构自由度分析中的若干关键问题研究
 
     论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第1章 绪论第10-24页
   ·并联机构的定义第10-11页
   ·少自由度并联机构的应用第11-14页
     ·高速分拣机器人第12-13页
     ·并联机床第13-14页
     ·微操作机器人第14页
   ·少自由度并联机构自由度分析研究概述第14-16页
   ·少自由度并联机构构型综合研究概述第16-20页
   ·少自由度并联机构尺度综合研究概述第20-21页
   ·少自由度并联机构奇异研究概述第21-22页
   ·论文选题意义及研究内容第22-24页
第2章 [PP]S 类并联机构转轴的几何分布第24-32页
   ·引言第24页
   ·约束力作用下允许的刚体转轴第24-25页
   ·不同分支布局下3-PRS 并联机构的转轴分布第25-31页
     ·第一类3-PRS 机构:分支平面无公共交线第25-27页
     ·第二类3-PRS 机构:分支平面有公共交线且球铰中心不共线第27-28页
     ·第三类3-PRS 机构:分支平面有公共交线且球铰中心共线第28-29页
     ·第四类3-PRS 机构:三个分支平面平行第29-31页
   ·本章小结第31-32页
第3章 具有Schoenflies 运动的四自由度分岔并联机构第32-52页
   ·引言第32页
   ·位移群理论基础第32-35页
     ·位移子群第32-34页
     ·平面运动群{G(u)}及其子流形{G-1(u)}第34-35页
     ·四维Schoenflies 运动群{x(w)}第35页
   ·具有Schoenflies 分岔运动的并联机构第35-51页
     ·具有Schoenflies 分岔运动的并联机构的位移集合第35-36页
     ·具有1 自由度分岔转动的并联机构第36-38页
     ·具有Schoenflies 分岔运动的2-PPPRR 并联机构第38页
     ·具有Schoenflies 分岔运动并联机构的构型综合第38-49页
     ·含有2 自由度关节的具有Schoenflies 分岔运动的并联机构第49-51页
   ·本章小结第51-52页
第4章 Schoenflies 运动分岔并联机构的约束奇异第52-64页
   ·引言第52页
   ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 并联机构第52-57页
     ·~xP~xR~xR~xR~yR_N 分支约束分析第53-54页
     ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 机构自由度分析第54-56页
     ·4-~xP~xR~xR~xR~yR_N 机构驱动副选取分析第56-57页
   ·4-RPRPR 并联机构约束奇异分析第57-60页
     ·动平台平行于定平台位形第57-59页
     ·动平台绕u 轴发生连续转动后第59-60页
   ·4-RRRPR 并联机构约束奇异分析第60-63页
     ·动平台平行于定平台位形第60-61页
     ·动平台绕~v 轴发生连续转动后第61-63页
   ·本章小结第63-64页
第5章 非过约束3 自由度移动并联机构的约束奇异第64-74页
   ·引言第64页
   ·一般3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构约束奇异分析第64-68页
     ·一般3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构自由度分析第64-66页
     ·驱动选取第66页
     ·约束奇异分析第66-68页
   ·无约束奇异的3-~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构第68-73页
     ·正交3- ~vP~vR~wR~vR~vR 移动并联机构自由度与驱动选取第68-69页
     ·消极运动副判定第69-70页
     ·位置正解与逆解第70-72页
     ·速度正、逆解与各向同性第72-73页
   ·本章小结第73-74页
第6章 考虑少自由度特性的并联机构雅可比分析第74-90页
   ·引言第74页
   ·五自由度3R2T 并联机构雅可比分析第74-82页
     ·对称五自由度3R2T 并联机构第74-75页
     ·分支雅可比分析第75-77页
     ·机构雅可比分析第77-78页
     ·实例分析第78-82页
   ·四自由度3R1T 并联机构雅可比分析第82-89页
     ·对称四自由度3R1T 并联机构第82-83页
     ·分支雅可比分析第83-85页
     ·机构雅可比分析第85-86页
     ·实例分析第86-89页
   ·本章小结第89-90页
结论第90-92页
参考文献第92-105页
攻读博士期间承担的科研任务与主要成果第105-107页
 1 科研任务第105页
 2 已发表论文第105-106页
 3 获科研奖励第106页
 4 授权发明专利第106-107页
致谢第107页

 
 
论文编号BS2008,这篇论文共107
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