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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--移动视觉测量机器人任务规划方法研究
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移动视觉测量机器人任务规划方法研究
 
     论文目录
 
摘要第4-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 研究的背景和意义第10-11页
    1.2 移动式机器人测量和路径规划方法的研究现状第11-16页
        1.2.1 移动式机器人和移动式测量技术的研究现状第11-13页
        1.2.2 移动视觉测量机器人路径规划的研究现状第13-16页
    1.3 主要研究内容及章节安排第16-18页
第2章 移动视觉测量机器人观测位置规划第18-44页
    2.1 引言第18页
    2.2 视觉相机成像基本理论第18-21页
        2.2.1 单目视觉与双目视觉的比较第18页
        2.2.2 单目视觉成像模型第18-21页
    2.3 物体位姿测量模型的建立第21-28页
        2.3.1 二维平面物体位姿测量模型的建立第22-24页
        2.3.2 三维空间物体位姿测量模型的建立第24-28页
    2.4 最优观测位置的确定第28-43页
        2.4.1 坐标系变换第28-31页
        2.4.2 内点法第31-33页
        2.4.3 二维指定工位最优观测位置的确定第33-38页
        2.4.4 三维指定工位最优观测位置的确定第38-43页
    2.5 本章小结第43-44页
第3章 移动视觉测量机器人路径规划方法研究第44-53页
    3.1 引言第44页
    3.2 搜索方法简介第44-45页
        3.2.1 盲目搜索第44页
        3.2.2 启发搜索第44-45页
    3.3 A*算法第45-49页
        3.3.1 A*算法的基本原理第45-46页
        3.3.2 A*算法估价函数的确定第46-47页
        3.3.3 A*算法的实现第47-49页
    3.4 基于A*算法的路径规划仿真第49-50页
    3.5 基于改进A*算法的路径规划仿真第50-52页
    3.6 本章小结第52-53页
第4章 移动视觉测量机器人地图构建方法研究第53-68页
    4.1 引言第53页
    4.2 地图构建方法简介第53-54页
    4.3 基于栅格法的环境地图的构建第54-56页
    4.4 地图标志点的设置第56-61页
        4.4.1 集中式和分散式工作环境的标志点设置第56-57页
        4.4.2 无规则复杂工作环境的标志点设置第57-61页
    4.5 不同情况地图构建方法的仿真与分析第61-67页
        4.5.1 不同情况地图构建方法的分析第61-62页
        4.5.2 考虑标志点因素地图构建的仿真与分析第62-64页
        4.5.3 考虑标志点和被测物因素境地图构建的仿真与分析第64-66页
        4.5.4 考虑标志点、被测物和观测位置因素地图构建的仿真与分析第66-67页
    4.6 本章小结第67-68页
第5章 移动视觉测量实验第68-80页
    5.1 引言第68页
    5.2 移动视觉测量机器人第68-69页
        5.2.1 移动视觉测量机器人的系统组成第68-69页
        5.2.2 移动视觉测量机器人的控制第69页
    5.3 移动视觉测量机器人最优观测位置验证实验第69-75页
        5.3.1 实验环境搭建第70-71页
        5.3.2 实验数据处理与分析第71-75页
    5.4 移动视觉测量机器人动态测量验证实验第75-78页
        5.4.1 实验环境搭建第75-76页
        5.4.2 实验数据处理与分析第76-78页
    5.5 本章小结第78-80页
结论第80-82页
参考文献第82-86页
致谢第86页

 
 
论文编号BS2707508,这篇论文共86
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