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当前位置:教育论文中心首页--硕士论文--基于萤火虫算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划
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基于萤火虫算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划
 
     论文目录
 
中文摘要第3-4页
英文摘要第4-5页
1 绪论第8-13页
    1.1 课题背景及研究意义第8-9页
    1.2 国内外研究现状第9-12页
        1.2.1 全局路径规划方法第9-10页
        1.2.2 局部路径规划方法第10-11页
        1.2.3 混合路径规划方法第11-12页
    1.3 论文研究的主要内容第12-13页
2 基于改进萤火虫算法的全局路径规划第13-30页
    2.1 栅格法环境建模第13-15页
        2.1.1 栅格法简介第13页
        2.1.2 栅格空间表示第13-15页
    2.2 全局路径评价第15-18页
        2.2.1 路径评价分析第15-16页
        2.2.2 路径评价指标第16-18页
        2.2.3 路径评价函数第18页
    2.3 标准萤火虫算法第18-20页
        2.3.1 基本原理第18-19页
        2.3.2 数学描述第19页
        2.3.3 算法流程第19-20页
    2.4 萤火虫算法的改进第20-23页
        2.4.1 相对荧光亮度第20-21页
        2.4.2 自适应变步长第21-22页
        2.4.3 最亮萤火虫约束第22页
        2.4.4 多种群交流机制第22-23页
    2.5 基于萤火虫算法的全局路径规划第23-29页
        2.5.1 算法的实施步骤第23-25页
        2.5.2 仿真对比与分析第25-29页
    2.6 本章小结第29-30页
3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划第30-45页
    3.1 动态窗口法第30-32页
        3.1.1 运动学模型第30-31页
        3.1.2 速度空间第31页
        3.1.3 轨迹评价第31-32页
    3.2 改进评价函数第32-35页
        3.2.1 引入目标距离第32-33页
        3.2.2 仿真实验验证第33-35页
    3.3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划第35-44页
        3.3.1 模糊推理方法第36-40页
        3.3.2 仿真实验结果对比第40-44页
    3.4 本章小结第44-45页
4 基于改进萤火虫算法和模糊动态窗口法的混合路径规划第45-59页
    4.1 路径切换方法第45-46页
    4.2 混合路径规划方法实现第46-47页
    4.3 混合路径规划仿真实验第47-50页
    4.4 移动机器人实验平台搭建第50-55页
        4.4.1 运动控制模块第50-51页
        4.4.2 激光雷达模块第51-52页
        4.4.3 上位机监控模块第52-53页
        4.4.4 系统实现流程第53-55页
    4.5 混合路径规划实物实验第55-58页
    4.6 本章小结第58-59页
5 总结与展望第59-61页
    5.1 总结第59-60页
    5.2 展望第60-61页
致谢第61-62页
参考文献第62-66页
附录第66页
    A.作者在攻读硕士学位期间申请的专利目录第66页
    B.作者在攻读硕士学位期间获得的奖励第66页

 
 
论文编号BS4054958,这篇论文共66
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