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基于萤火虫算法和动态窗口法的移动机器人混合路径规划 |
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论文目录 |
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中文摘要 | 第3-4页 | 英文摘要 | 第4-5页 | 1 绪论 | 第8-13页 | 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 | 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 | 1.2.1 全局路径规划方法 | 第9-10页 | 1.2.2 局部路径规划方法 | 第10-11页 | 1.2.3 混合路径规划方法 | 第11-12页 | 1.3 论文研究的主要内容 | 第12-13页 | 2 基于改进萤火虫算法的全局路径规划 | 第13-30页 | 2.1 栅格法环境建模 | 第13-15页 | 2.1.1 栅格法简介 | 第13页 | 2.1.2 栅格空间表示 | 第13-15页 | 2.2 全局路径评价 | 第15-18页 | 2.2.1 路径评价分析 | 第15-16页 | 2.2.2 路径评价指标 | 第16-18页 | 2.2.3 路径评价函数 | 第18页 | 2.3 标准萤火虫算法 | 第18-20页 | 2.3.1 基本原理 | 第18-19页 | 2.3.2 数学描述 | 第19页 | 2.3.3 算法流程 | 第19-20页 | 2.4 萤火虫算法的改进 | 第20-23页 | 2.4.1 相对荧光亮度 | 第20-21页 | 2.4.2 自适应变步长 | 第21-22页 | 2.4.3 最亮萤火虫约束 | 第22页 | 2.4.4 多种群交流机制 | 第22-23页 | 2.5 基于萤火虫算法的全局路径规划 | 第23-29页 | 2.5.1 算法的实施步骤 | 第23-25页 | 2.5.2 仿真对比与分析 | 第25-29页 | 2.6 本章小结 | 第29-30页 | 3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划 | 第30-45页 | 3.1 动态窗口法 | 第30-32页 | 3.1.1 运动学模型 | 第30-31页 | 3.1.2 速度空间 | 第31页 | 3.1.3 轨迹评价 | 第31-32页 | 3.2 改进评价函数 | 第32-35页 | 3.2.1 引入目标距离 | 第32-33页 | 3.2.2 仿真实验验证 | 第33-35页 | 3.3 基于模糊动态窗口法的局部路径规划 | 第35-44页 | 3.3.1 模糊推理方法 | 第36-40页 | 3.3.2 仿真实验结果对比 | 第40-44页 | 3.4 本章小结 | 第44-45页 | 4 基于改进萤火虫算法和模糊动态窗口法的混合路径规划 | 第45-59页 | 4.1 路径切换方法 | 第45-46页 | 4.2 混合路径规划方法实现 | 第46-47页 | 4.3 混合路径规划仿真实验 | 第47-50页 | 4.4 移动机器人实验平台搭建 | 第50-55页 | 4.4.1 运动控制模块 | 第50-51页 | 4.4.2 激光雷达模块 | 第51-52页 | 4.4.3 上位机监控模块 | 第52-53页 | 4.4.4 系统实现流程 | 第53-55页 | 4.5 混合路径规划实物实验 | 第55-58页 | 4.6 本章小结 | 第58-59页 | 5 总结与展望 | 第59-61页 | 5.1 总结 | 第59-60页 | 5.2 展望 | 第60-61页 | 致谢 | 第61-62页 | 参考文献 | 第62-66页 | 附录 | 第66页 | A.作者在攻读硕士学位期间申请的专利目录 | 第66页 | B.作者在攻读硕士学位期间获得的奖励 | 第66页 |
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