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基于DSP的移动机器人的设计与实现
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【电子电气毕业论文下载】
摘要：智能交通系统是21世纪城市交通的发展方向，移动机器人作为智能车辆控制系统实验平台的一个主要部分，对智能交通系统的关键技术的研究具有十分重要的意义。介绍了面向智能交通系统的SJTNC-1移动机器人的组成和结构，并详细叙述了基于数字信号处理器TMS320LF2407A的控制系统的设计和实现。
关键词：智能交通系统 移动机器人 数字信号处理器
智能交通系统(ITS)的概念是美国智能交通学会于1990年提出的，它将先进的信息技术、通信技术、自动控制技术、电子技术及计算机处理技术综合运用于整个运输管理系统中，通过对交通信息的采集、传输和处理，对交通运输进行协调和管理，建立起实时、准确、高效的综合交通运输管理体系，从而提高了交通效率和安全了，实现性交通运输服务和管理的智能化。
智能车辆的导航与定位、自动驾驶与控制和车辆的预警防碰等智能交通系统关键技术的研究，近年来受到国内外越来越广泛的关注，也取得了丰硕的成果。但真正的实验研究还是很少，基本上只进行了仿真试验。鉴于理论上的模拟和实际应用情况可能相差甚远，选择了具有智能性、易扩展性和移动性等优点的车型移动机器人作为ITS关键技术的研究平台中的主要部分——车辆模拟器。
本文所阐述的移动机器人SJTNC-1，就是面向ITS提出的。考虑到关键技术研究中需进行大量的计算，如模糊控制、卡尔曼滤波和路径导引等，并且系统对数据的实时性要求很高，所以采用数字信号处理器(DSP)作为移动机器人主控CPU。
1 TMS320LF2407A简介
TMS320LF2407A(以下简称F2407)是TI公司在TMS320系列DSP的基础上，专为数字电机控制而设计的。除了具有一般DSP的改进的哈佛结构、多总线结构和流水线结构等优点外，它还采用高性能静态CMOS技术，电压从5V降为3．3V，减少了功耗。并且指令执行速度提高到40MIPS，几乎所有指令都可以在25ns的单周期内完成。如此高的运算速度使其可以通过采用高级控制算法如模糊控制、卡尔曼滤波以及状态控制等来提高系
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